Kiirus on füüsikaline suurus, mis iseloomustab keha poolt ajaühikus sooritatavat nihet (või läbitavat teepikkust):

kus  on keha poolt sooritatud nihe (asukoha muutus ruumis  ning  ja  on keha alg- ja lõppasukoha koordinaatvektorid  ning  ) ja ∆t nihke sooritamiseks kulunud ajavahemik (vaatluse lõpp- (t₂)  ja alghetkede(t₁)erinevus/vahe ∆t = t₂ – t₁)

Kiirust mõõdetakse meetrites sekundis [v]=1m/1s = 1 m/s = 1 ms^-1

Ühtlasel liikumisel keha kiirus aja jooksul ei muutu. Kui liikumine on mitteühtlane, siis kasutatakse selle kirjeldamiseks keskmist kiirust (mis iseloomustab millise teepikkuse/nihke läbib keha ajavahemikus keskmiselt) või hetkkiirust (mis iseloomustab keha kiirust kindlal ajahetkel).