Asulate ja eelkõige linnade areng on soodustanud oskuste ja teadmiste levikut. Asulate ajalooline kujunemine ja areng peegeldab ühiskonna ning kultuuri progressi. Maa- ja linnarahvastiku proportsioon näitab riigi sotsiaalmajanduslikku arengutaset.

Vastavalt elanike tegevusaladele ja eluviisile jaotatakse asulad linnadeks ja maa-asulateks. Joonis asulate tüüpide jagunemise kohta:

Maa-asulate tüüpe on maailmas erinevaid: auul, kišlakk, staniitsa jm. Eestis nimetame maa-asulaid küladeks näiteks:

linnalised asulad on alev, linn ja alevik näiteks:

Maailma vanimaks järjepideva asustusega linnaks peetakse Jordani jõe läänekaldal asuvat Jeerikot. Seal elab praegu 20 000 elanikku ja linn on eriline, sest asub 250 m allpool meretaset.

Antiikne Jeeriko kaart

9.-10.sajandil hakkasid Euroopa linnade arengut soodustama: kaubanduse ja põllumajanduse areng, käsitööliste eraldumine ja ühiskondliku tööjaotuse süvenemine. Kaupmehed ja käsitöölised kolisid elama losside, kindluste ja kirikute lähedusse, suuremate kaubateede äärde, kuhu tekkisid asulad ja hiljem linnad. Näide:

Linnade toimimiseks hakati välja andma linnaõigust, mis sai tuntuks Läänemere piirkonnas Saksamaa linna järgi Lübecki õigusena.

Loe lisaks: Lübecki õigus

Selle õigusega liitus näiteks Tallinn 1248.a. linnade mõiste ja kriteeriumid on riigiti erinevad: Eestis on Mõisaküla linnas 800 inimest, Saksamaal 283 elanikuga Arnis on selle riigi väikseim linn. ÜRO järgi oleks linn alles 20 000 elanikuga asula.

Linnade areng kiirenes põllumajandusliku pöörde ja tööstuse arenguga. Suured linnad mõjutavad ka maaelanike elukeskkonda ja elulaadi. Maakera linnade pindala on praeguseks 1% maismaast, kus elab üle poole rahvastikust ja kus toodetakse 80% maailma sisemajanduse kogutoodangust. Samas pärineb neist linnadest 80% maakera õhu- ja veesaastest.

Asulate paiknemisel on looduslikel teguritel määrav tähtsus, jõed, järved, mererand on eelistatud elupaigad juba antiikajast alates.

J.H. von Thüneni põllumajandusliku tootmise tsoonid:

Reljeefil ja kliimal on suur tähtsus asustuse kujunemisel, kolmveerand maakera rahvastikust elab põhjapöörijoone ja 70 põhjalaiuskraadi vahel. Kolmandik rahvastikust elab rannikualadel, mägised alad on hõredalt asustatud.

Majanduslikud tegurid on mõjutanud linnade suurust ja kaugust üksteisest, ühendusteed ja toiduaineid tootev tagamaa olid olulised. Vastavalt ressursside olemasolule võivad kujuneda tööstus-, kaevandus-, sadama-, ülikooli- jne linnad. Paljud asulad on hävinud korduvalt sõdades, loodusõnnetustes, kuid on ikka samas paigas üles ehitatud.

Babüloni linna varemed

Rooma impeerium:

Asustuse paiknemine võib ajaloo jooksul ka muutuda: nt Ameerikas inkad ja maiad elasid mägedes, maadevallutajad asustasid tasandikud. Bulgaarias aga taandusid põlisasukad türklaste sissetungi eest mägedesse elama.