Pöörlemine ehk rotatsioon on liikumise liik, mille korral kehas leidub punkte, mis ise ei liigu. Need punktid moodustavad pöörlemistelje. Keha kõik teised punktid liiguvad ümber pöörlemistelje mööda ringjooni. Kui pöörlemistelg asub väljaspool keha, on tegu tiirlemisega, kui aga pöörlemistelg on keha sees, nimetatakse nähtust pöörlemiseks.

Kui kulgemisel läbitakse ajaühiku jooksul mingi pikkus, siis pöörlemisel läbitakse ajaühiku jooksul mingi nurk.

Mistahes kõverjoonelist liikumise trajektoori on võimalik vaadelda kui paljude väiksemate või suuremate ringjooneliste trajektooride osade (kaarte) summat – seega saab kõverjoonelise liikumise taandada ringjoonelisteks liikumisteks.

Kõverjoonelisel liikumisel ühtib keha (hetk)kiiruse suund trajektoori igas punktis sellest punktist tõmmatud puutuja suunaga.