1217 a. valmistusid mõlemad pooled otsustavaks võitluseks. Lembitu algatusel üritati koguda kokku võimas ühisvägi ja samuti loodeti Vene abivägede peale. Madisepäevaks koguneski Navesti jõe äärde umbes 6000 mehega ühismalev. Venelaste abiväge ei saabunud, kuid eestlased hakkasid ise ristisõdijatele vastu liikuma. Lootes korrata Ümera lahingu edu, otsisid eestlased head manööverdamiskohta. Sakslased olid selleks küll valmis, kuid eestlastel õnnestus neid rünnata väga lähedalt nii, et sakslaste ammumehed muutusid kasutuks. Sakalased võitlesid latgalite vastu, läänemaalased ja harjumaalased liivlaste vastu, virulased, järvalased ja revalased aga sakslaste vastu. Lahingus langes liivlaste vanem Kaupo. Sakslastel õnnestus eestlaste rindest läbi murda ja asuti jälitama põgenejaid ning osa mehi läks appi võitlusesse sakalaste vastu. Sakalased sunniti põgenema ja langes Lembitu, mis otsustas lahingu saatuse. Madisepäeva lahing oli eestlastele raske hoop ja kanti suuri kaotusi.